안녕하세요. 3d 프린터로 bldc 모터를 제작한 글을 올린 사람입니다. 이번에는

3d 프린터로 로봇암 과 휴머노이드 로봇을 만든 경험을 올립니다.

혹시 이 프로젝트 출력 파일을 원하시면 여기서 다운 받으세요.

1.<로봇암>:

https://grabcad.com/library/demo-3

2 <휴머노이드 로봇>:

https://www.thingiverse.com/thing:3733664

Just a moment...

Just a moment...

www.thingiverse.com

[1.로봇 암 프로젝트]:

<로봇 암 조립영상>:https://youtube.com/shorts/CSMYJ42uqWg?si=wG6tf6OybPDKrLPm

diy 3d printed 5axis robot arm 조립 #shorts

#shorts inventor 3d모델링 프로그램을 이용하였습니다.

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<로봇 암 감속기 유성기어 동작 영상1>:

https://youtube.com/shorts/n0vbO48b4I8?si=rG9yidlgrZSuzJs7

diy 3d printed robot arm 1axis nema17 reduction test1 #shorts

#shorts 1축 유성기어 감속 테스트

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<로봇 암 감속기 유성기어 동작 영상2>:

https://youtube.com/shorts/70FVYiXhvyE?si=eEVy-jnFk8EBv1VA

3d printed diy robor arm 2축 3단 유성기어 감속 실험 #shorts

3d printed diy robor arm 2축 3단 유성기어 감속 실험 #shorts

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<로봇 팔 최종 동작 영상>:

https://youtube.com/shorts/RDwNn3ealDc?si=go68twEs88ZOSDjb

3d printer로 만든 diy 5axis robot arm final test1

3d printer로 만든 diy 5axis robot arm final test1

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실제 완성한 기계 팔 모습.

전선이 많이 보이는 모습이 아쉽네여.ㅠㅠ

[대학 대외활동 사진]:

여기서 어떤 회사 관계자 분이 오셔서

교육용 샘플을 제안 하셨습니다.

제 작품을 어느 전문대 또는 회사에 쓸거라

하시더군요.

로봇암 조립도면, Inventor 프로그램을 이용하여 제도 했습니다.

제도하고 각 부품을 표시하는데 힘을 많이 쏟아 냈습니다.ㅠㅠ

제도 했을때 컴퓨터 앞에 계속 앉아서

작업하니 그때 눈의 충혈아 잦았습니다.

....

초기 디자인 로봇암

처음 디자인은 약간 어둡고 루즈한 느낌이 들러 디자인 개선이 필요하다 생각했습니다.

중간 디자인 로봇암

좀더 밝고 눈에 띄게 하였고 각 관절만다

빛이 나게 스트립 led를 장착하자는 생각을

했습니다.

완성된 디자인 모습

실제 로봇암 관절마다 빛나는 led 스트립,

제어보드를 이용하여 시간마다 led 색이

변하도록 프로그래밍 하였습니다.

로봇암의 큰 회전력, 즉 토크를 발생시키는 유성기어 감속기 설계모습 입니다.

보라색은 캐리어라 하면 파랑색 부분 즉

피니언 기어의 출력을 전달하는 역할을 합니다.

초록색 부분의 기어는 링(고리) 기어 입니다.

가운데 있는 기어는 선(태양)기어 입니다.

토크 계산1

토크 계산2

토크 계산3

토크 계산4

토크 계산5

토그 계산6

토크 계산7

토크 계산8

유성기어 3d 모델링 모습

로봇암 각 관절에 사용되는 3단 유성기어 감속기 모델링 모습

유성기어 감속기에 사용된 모터-> nema17 스텝모터

로봇 제어를 위해 작성한 코드

ACCEL 라이브러리 와 LED스트립 라이브러리를 많이 활용했습니다.

유성기어 설계시 이용했던 공식들 사진.

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[2. 휴머노이드 로봇]: 이 프로젝트는 시간과 비용이 너무 들었습니다. 특히 기구 설계 연구가 너무 힘들었습니다.

*****아쉽게도 프로젝트를 포기 했지만, 기회가 된다면 디자인과 설계를 단순하게 하여 다시 프로젝트를 재개할 생각입니다.***

초기 디자인

완성 디자인

실제 제작 모습

휴머노이드에 사용된 감속기 모습.

*****마지막 울산과학대에서 교육받은 현대 로봇암 티칭 펜던트 작동영상:

https://youtube.com/shorts/PVf1r-nEAmI?si=3ogRWiaT7nZZ8ijz

현대 로봇팔 자동구동시험( Hyundai robot arm automatic driving test)

현대 로봇팔 자동구동시험( Hyundai robot arm automatic driving test)

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