자신의 종족을 보존시키고자 하는 욕구로 직결되는 욕망이자 타인에 대한 육체적인 욕망이다.많은 종교에서는 부적절한 성욕을 죄나 번뇌로 인식하고 있다. 또 프로이트는 성욕을 인간 행동의 원초적인 동기로 파악하였으며, 성욕에 의한 에너지를 리비도(libido)라 명명하였다. 이것을 고의적으로 억제할 경우를 억압이라고 한다.특히 프로이트는 리비도 개념을 통해 성욕의 범위를 넓혔는데 그에 따르면 성욕은 단지 상대방(이성)에 밀착하고 싶어하는 욕구나 성물질을 방출하고 싶어하는 욕구만이 아닌 그 밖에 입술의 쾌감이나 배설 때의 쾌감, 들여다보고 싶은 욕망, 노출시키고 싶은 욕망, 사디즘적인 충동이나 마조히즘적인 욕망도 포함시켰다. 프로이트는 성욕은 사춘기에 갑자기 눈뜨게 되는 것이 아니라 태어났을 때부터 존재하며, 구순기(口脣期) ·항문기(肛門期) ·남근기(男根期) ·잠재기와 같은 발달단계를 거쳐서 최후에는 사춘기 무렵 성욕기에 이르게되어 어른의 성욕이 된다는 설을 세웠다. 이러한 가설에 따를 경우 성욕은 성감을 충족하고픈 욕구라고 할 수 있다.일반적으로 성적인 행위 및 관계에 대한 욕구가 강해지는 시기는 사춘기 이후라고 알려져 있지만, 어릴 적부터 성욕이 왕성한 사람도 있고, 중년이 되고 나서야 성욕이 강해지는 사람도 있기 때문에 사람마다 성욕이 강해지는 시기는 제각각이다. 또, 일생 동안 성욕을 뚜렷하게 느끼지 않는 사람도 있다.사춘기에 성에 눈뜨게 되는 것은, 이 무렵이 되면 뇌하수체전엽에서 분비되는 생식선자극호르몬 때문에 정소(精巢)의 라이디히(Leydig) 세포, 또는 난소(卵巢)의 난포가 자극되어 그 곳에서 분비되는 남성호르몬 또는 여성호르몬의 양이 급격히 많아지기 때문이다. A.C.킨지(1894~1956)에 의하면 남성의 성욕은 20대가 가장 강하고 그 이후는 연령과 함께 점점 약해지지만, 여성의 경우는 일생을 통하여 그다지 변하지 않는다. 이것은 오줌 속에 배설되는 17-케토스테로이드(성호르몬의 대사산물)가 연령에 따라 변동하는 것을 보아도 알 수 있다.생리학적으로 성욕의 중추는 시상하부에 있으며 이곳에서 혈액 중 성호르몬의 농도를 감지해 대뇌에 성욕으로 전해진다. 이와 함께 성욕의 조절 및 억제는 대뇌변연계에서 이루어진다. 생리학적 특성에 따르면 남성은 여성보다 심리자극(이성을 가까이 하거나 나체화, 에로틱한 책 ·그림 ·이야기 등)으로 성욕이 고조되기 쉽다. 그리고 여성은 월경 전후에 성욕이 고조되는 경향이 있으나 명확한 생물학적 메커니즘은 밝혀지지 않았다.